engl.: consensual
Teil der Trias 'safe, sane and consensual', frei übersetzt mit sicher, vernünftig, freiwillig -
auf der Basis von Wissen / Aufklärung.

Als ein Beispiel: http://www.datenschlag.org/papiertiger/lexikon/prinzip.html

In den sexuellen Subszenen völlig ausgeleierter Begriff, der selber bei den dortigen Funktionären fast schon Fetischcharakter angenommen hat.

Natürlich unverzichtbar - und das aktive Schlingern in den Grenzbereichen ist sehr reizvoll.

Problemfall ist nicht der unkonventionellere, sondern der alltägliche häusliche Hetero - Sex.
Da ist bei »einvernehmlich« oft komplett Fehlanzeige.
Was aber bekanntlich nicht nur für die Sexualität gilt, in manchen Beziehungen.